Barbara Aurillot urodziła się 1 lutego 1566 r. w rodzinie wyższej burżuazji w Paryżu. Oddano ją na wychowanie do klarysek, u których odkryła swoje powołanie do życia zakonnego; powołania tego nie zmieniło całe jej późniejsze życie. Z posłuszeństwa wyszła za mąż za Piotra Acarie, zamożnego i wysoko postawionego człowieka, a przy tym płomiennego chrześcijanina. Urodziła mu sześcioro dzieci. Jej trzy córki wstąpiły do klasztoru karmelitanek, a syn został księdzem. Była wzorową żoną i matką. Wykonując zwyczajne prace domowe i znosząc cierpliwie różne przeciwności, osiągnęła szczyty życia mistycznego.
Piotr Acarie był jednym z najbardziej lojalnych członków Ligi Katolickiej, która po śmierci Henryka III sprzeciwiała się próbom objęcia francuskiego tronu przez hugenockiego księcia Henryka z Nawarry. Razem z piętnastoma innymi osobami Piotr zorganizował akcję oporu w Paryżu. Bezlitosny głód, który towarzyszył oblężeniu miasta, dał madame Acarie okazję do pokazania swojej hojności. Po rozwiązaniu Ligi Piotr musiał opuścić Paryż. Barbara pozostała jednak w mieście, aby móc zatroszczyć się o fortunę ich dzieci, zabezpieczoną wcześniej przez męża. W dodatku była doświadczana fizycznym cierpieniem po upadku z konia; bardzo wymagająca rehabilitacja upośledziła ją do końca życia.
U progu siedemnastego wieku madame Acarie słynęła ze swej prawości, nadprzyrodzonych darów i ogromnej hojności wobec ubogich i chorych w szpitalach. Do jej posiadłości przybywały największe postaci ówczesnego Paryża, m.in. św. Wincenty a Paulo i św. Franciszek Salezy, który był jej kierownikiem duchowym przez pół roku.
Pod wpływem pism św. Teresy Wielkiej, a potem jej wizji, madame Acarie odkryła wezwanie do ufundowania karmelitańskich klasztorów we Francji. W 1602 r. powołała do życia - wraz z innymi zamożnymi damami - pierwszy klasztor w Paryżu, na Rue St. Jacques. W lipcu 1602 r. podjęła decyzję o założeniu zreformowanego Karmelu we Francji. Dzięki poparciu biskupa Genewy, w 1603 r. otrzymała na to zgodę papieża Klemensa VIII. Do pierwszego klasztoru sprowadzono karmelitów z Hiszpanii. Dzieło bardzo szybko rozszerzało się; w ciągu kolejnych 15 lat powstało jeszcze 13 innych fundacji.
Po śmierci męża w 1613 r., wstąpiła do klasztoru w Amiens, stając się w nim zwykłą siostrą i przyjmując imię Marii od Wcielenia. Jedna z jej córek była podprzeoryszą tego klasztoru. W 1615 r. złożyła profesję. Rok później decyzją przełożonych została wysłana do klasztoru w Pontoise, gdzie zmarła w kwietniu 1618 r. Beatyfikowana została 24 kwietnia 1791 r.