Zofia Kamila urodziła się 16 maja 1825 r. w Kaliszu jako dziecko wielodzietnej, głęboko wierzącej rodziny szlacheckiej. Jej ojciec był prawnikiem. Od najmłodszych lat wyczulona była na działanie łaski Bożej i wrażliwa na potrzeby drugiego człowieka. Pragnęła życia zakonnego i usilnie pracowała nad sobą. Po latach edukacji w Warszawie i Szwajcarii wróciła do domu i pielęgnowała chorego ojca, a w miarę możliwości niosła pomoc ubogim.
W 1854 r. wstąpiła w szeregi Stowarzyszenia św. Wincentego a Paulo i należała do członkiń najgorliwiej odwiedzających chorych i opiekujących się ubogimi. Umiała zachęcić do działalności charytatywnej wiele młodych kobiet. Z jej inicjatywy powstał w Warszawie mały przytułek dla biednych dzieci i opuszczonych samotnych staruszek. 27 maja 1855 r. razem ze swoją krewną wstąpiła do świeckiego III zakonu św. Franciszka. Jej powołanie związane było z postacią bł. ojca Honorata Koźmińskiego, wielkiego apostoła zgromadzeń bezhabitowych. 21 listopada 1855 r. obie siostry Truszkowskie poświęciły się Najświętszej Maryi Pannie, obiecując rozwijać dzieło rozpoczęte z woli Boga. Datę tę przyjmuje się jako początek nowego Zgromadzenia. Siostry wraz ze swymi podopiecznymi często modliły się w kościele ojców kapucynów przed ołtarzem św. Feliksa z Cantalice, dlatego też nazwano je "felicjankami".
10 kwietnia 1857 r. siostry przyjęły habit zakonny, a ich wspólnotą kierował dalej o. Honorat Koźmiński. Pod koniec 1859 r. matka Angela stanęła oficjalnie na czele nowego zgromadzenia. W latach 1858-1864 siostry felicjanki założyły 27 ochronek wiejskich i rozwinęły wielostronną działalność charytatywną w Warszawie. W październiku 1860 r. matka Angela wraz z jedenastoma towarzyszkami odłączyła się od sióstr czynnych, tworząc grupę kontemplacyjną opartą na drugiej regule św. Franciszka - siostry kapucynki. Po wybuchu powstania styczniowego na mocy ukazu carskiego felicjanki czynne zostały rozwiązane. Podczas obrad kapituły zgromadzenia, 25 sierpnia 1868 r., matka Angela została jednogłośnie wybrana po raz trzeci przełożoną generalną. 21 listopada tegoż roku złożyła śluby wieczyste. Rok później, ze względu na postępującą chorobę nowotworową oraz prawie całkowitą utratę słuchu, zrzekła się urzędu. Odtąd przez 30 lat służyła swemu Zgromadzeniu cichą pracą, modlitwą, ofiarą, dobrym przykładem i radą.
Wzór doskonałego posłuszeństwa wobec woli Bożej Maria Angela widziała w Maryi. Uczyła się od Niej pokory, zawierzenia i męstwa w cierpieniu. Wierzyła, że tylko przez Maryję można osiągnąć doskonałe zjednoczenie z Bogiem. Dlatego wszystkie swoje siostry oddała Niepokalanemu Sercu Maryi. Żywiła wielki kult Eucharystii, wielbiła Chrystusa ukrytego w tabernakulum. Usilnie zabiegała o uzyskanie dla swojego zgromadzenia przywileju nieustannej adoracji, aby ożywiać i umacniać w siostrach miłość do Eucharystii.
Na kilka miesięcy przed śmiercią przeżyła wielką radość, przyjmując z rąk kardynała Jana Puzyny dekret papieża Leona XIII zatwierdzający zgromadzenie. Zmarła wyniszczona chorobą nowotworową i cierpieniami, które znosiła w pokorze, 10 października 1899 r. w Krakowie. Św. Jan Paweł II dokonał beatyfikacji matki Marii Angeli Truszkowskiej 18 kwietnia 1993 r. podczas uroczystej Mszy św. na placu św. Piotra w Rzymie. Mówił wtedy, że jej życie "znaczone było miłością. Była to troska o wszystkich głodnych chleba, serca i domu oraz prawdy ewangelicznej".