Piotr urodził się w Weronie pod koniec XII stulecia, w rodzinie dotkniętej wpływami katarów. Studiując w Bolonii, zetknął się z dominikanami. Postanowił do nich dołączyć; stało się to być może jeszcze za życia św. Dominika Guzmana. Jako dominikański kaznodzieja Piotr działał w Mediolanie (1232-1234), Vercelli (1238), Rzymie (1244) i Florencji (1245). W tej ostatniej kontaktował się z siedmioma założycielami serwitów. Konfraternie mariańskie z Mediolanu, Florencji i Perugii uważały go za swojego założyciela.
Głosząc kazania przeciw innowiercom, Piotr działał następnie w Mantui, Pawii, Cesenie i Bergamo. W 1236 r. został przeorem w Como. Podobne urzędy piastował w Asti (1248-1249) i Piacenzie (1249-1250). Podczas pobytu w Asti zajął się założeniem klasztoru dominikanek w Mediolanie. W czerwcu 1251 r. papież Innocenty IV, przebywając w Lombardii, opowiedział Piotrowi, jak wielkie jest zagrożenie herezją. Mianował Piotra inkwizytorem dla okręgów Mediolanu i Como. Jako taki dominikanin nigdy nie uczestniczył w procesach. W Niedzielę Palmową 1252 r. obwieścił publicznie, że podejrzani o herezję mają w określonym czasie wyraźnie zadeklarować swe posłuszeństwo wobec Kościoła. W czasie, gdy powracał z Como do Mediolanu, został napadnięty na drodze przez dwóch heretyków i zamordowany przez jednego z nich. Nie mogąc mówić, w chwili śmierci wypisał swą krwią na ziemi pierwsze słowa symbolu wiary - Credo. Jego zabójca, Karino, nawrócił się, wstąpił do Zakonu Kaznodziejskiego i został bratem konwersem; umarł w opinii świętości.
Innocenty IV ogłosił Piotra świętym już w rok po jego męczeńskiej śmierci. Jego ciało znajduje się w bazylice Santo Eustorgio w Mediolanie. Początkowo jego wspomnienie przypadało na 29 kwietnia; obecnie obchodzone jest 4 czerwca, w rocznicę przeniesienia jego relikwii (w 1340 r.). Piotr z Werony to pierwszy męczennik Zakonu Dominikańskiego.