Urszula urodziła się 27 grudnia 1660 r. w Mercatello, w zamożnej rodzinie Mancini. Kiedy miała zaledwie 5 lat, umarła jej matka. Sakrament bierzmowania otrzymała w siódmym roku życia. Trzy lata później została dopuszczona do Pierwszej Komunii świętej (1670).
Pragnąc oddać się Panu Jezusowi całkowicie na służbę jako żertwa ofiarna za grzechy ludzkie, wbrew woli ojca wstąpiła do kapucynek w Citta di Castello (1677). Przyjęła wówczas imię Weronika. W rok potem połączyła się z zakonem ślubami. W klasztorze przeszła wszystkie stopnie w hierarchii: od furtianki, kucharki, szatniarki, piekarki, zakrystianki, mistrzyni nowicjuszek aż po urząd ksieni. Mistrzynią była przez 33 lata, ksienią - przez 11 lat. W kontakcie z siostrami była życzliwa, wobec siebie - wymagająca i surowa.
Weronika wyróżniała się wielką delikatnością sumienia. Lękała się nawet najmniejszej przewiny i każdą opłakiwała hojnymi łzami. Ze swoich ułomności zwierzała się publicznie. Surowa dla siebie, była delikatna i zatroskana o siostry, zwłaszcza chore. Umiała rozbudzić tak wielkiego ducha gorliwości, że siostry rywalizowały ze sobą w obserwancji zakonnej. Była surowa i wymagająca w zakresie kultywowania cnoty ubóstwa franciszkańskiego, ale równocześnie była matką dbającą, by siostrom nie brakowało niczego, co konieczne.

Cierpiała wiele nie tylko z powodu zadawanych sobie pokut, ale z powodu często nawiedzających ją dolegliwości i chorób. Do tych jednak fizycznych cierpień doszły o wiele boleśniejsze cierpienia duchowe: oschłości, stany opuszczenia i osamotnienia duchowego. Wszystko to Weronika znosiła z heroicznym poddaniem się woli Bożej. Pan Jezus pocieszał ją także darem ekstaz i widzeń nadprzyrodzonych. Spowiednik, nie rozumiejąc jej stanów, poczytywał je za swego rodzaju opętanie szatańskie, za symulację, by uchodzić za świętą. Doszło do tego, że zakazał jej przystępować do Komunii świętej, a jej sprawę oddał nawet do rozpatrzenia Kongregacji Św. Oficjum. Na te jawne już prześladowania Weronika odpowiadała tylko pokornymi słowami: "Krzyże i męki są radosnym darem dla mnie z Bożej ręki". Wszystkie te cierpienia ofiarowała za nawrócenie grzeszników, by ich ratować od wiecznego potępienia.
W 1694 roku Weronika przeżyła mistyczne zaręczyny i zaślubiny z Chrystusem. Dnia 5 kwietnia 1697 roku, w Wielki Piątek, otrzymała dar stygmatów. Na jej prośbę po trzech latach stygmaty zanikły, ale cierpienie ran Chrystusa pozostało. W nagrodę za serdeczne nabożeństwo do męki Pańskiej miała otrzymać w swoim sercu wyryte znaki tej męki.
Po długiej i bardzo bolesnej chorobie Weronika zmarła 9 lipca 1727 r. w 67. roku życia. Do chwały błogosławionych wyniósł ją papież Pius VII w 1802 roku, a do chwały świętych papież Grzegorz XVI w 1839 roku. Z polecenia późniejszych spowiedników Weronika zostawiła cenny dziennik swojego życia, w którym opisuje swoje mistyczne przeżycia; zachowały się także jej listy i poezje.