Henryk, syn księcia bawarskiego Henryka Kłótliwego, urodził się 6 maja 973 r. Jego wychowawcą był św. Wolfgang, biskup Ratyzbony (Regensburga). Siostra św. Henryka, Gisela, wyszła za św. Stefana, króla Węgier.
Po śmierci ojca w 995 r. Henryk objął rządy w Bawarii, a po śmierci cesarza Ottona III został wybrany królem Niemiec (1002). Na jego wybór wpłynął św. Willigis, metropolita Moguncji. 8 września 1002 r. został koronowany w Akwizgranie wraz ze swoją małżonką, św. Kunegundą. Po odniesionym zwycięstwie nad królem Arduinem z Pawii (15 maja 1004 r.) został także królem Włoch.
W wojnie z Bolesławem Chrobrym złączył się przymierzem z pogańskimi Lutykami i Redarami. Wojna toczyła się o przyłączenie Słowian Nadodrzańskich do Polski albo do Niemiec. Długotrwała wojna zakończona została pokojem w Budziszynie, na mocy którego część plemion słowiańskich została przy Polsce, inne przy Niemczech (1018). W roku 1004 Henryk wznowił biskupstwo w Merserburgu i utworzył nowe w Bamberdze (1007) jako biskupstwo misyjne. Wyposażył również bogato katedry w Bazylei, Strasburgu i Ratyzbonie.
14 lutego 1014 roku udał się wraz ze swoją małżonką do Rzymu, gdzie w bazylice św. Piotra papież Benedykt VIII dokonał ich uroczystej koronacji. W drodze powrotnej cesarz podniósł opactwo w Bobbio do godności biskupstwa. W Weronie spotkał się ze św. Romualdem. Dbał o to, by stolice biskupie były obsadzane najgodniejszymi pasterzami. Fundował też liczne klasztory. W 1022 roku na prośbę papieża wyruszył przeciwko cesarzowi wschodniemu, który zagrażał granicznym częściom Włoch. Udał się aż na samo południe Italii i zawarł przymierze w tej sprawie z księciem Normanów.
Kiedy przygotowywał się po raz drugi do wyprawy wojennej do Włoch, zmarł koło Getyngi 13 lipca 1024 roku. Nie pozostawił po sobie potomka. Przypisywano to ślubowi dziewictwa, jaki miał złożyć ze swoją małżonką Panu Bogu. Został pochowany w wybudowanej przez siebie katedrze w Bambergu obok swojej żony, św. Kunegundy. Tam też głównie doznawał czci. Do chwały świętych wyniósł Henryka papież bł. Eugeniusz III w roku 1146 r.