Kamil urodził się 25 maja 1550 r. w Abruzzach. Matka Kamila, po przedwczesnej śmierci pierwszego syna, wybłagała sobie u Pana Boga narodziny Kamila; miała już wówczas prawie 60 lat. Przed urodzeniem dziecka miała tajemniczy sen: ujrzała swojego syna w otoczeniu wielu mężów z krzyżami na piersiach. Przerażona odczytała ten sen jako napomnienie Boże, że jej syn skończy jako herszt bandy i zawiśnie wraz ze swoją szajką na krzyżu. Pierwsze lata życia Kamila zdawały się potwierdzać przeczucia matki. Syn prowadził życie odległe od ascezy chrześcijańskiej. Podobnie jak ojciec, był porywczego i niespokojnego charakteru.
Gdy Kamil miał około 20 lat, utworzyła mu się rana w nodze. Udał się więc do Rzymu, do szpitala św. Jakuba dla nieuleczalnie chorych. Nie wyleczył się zupełnie z rany, ale opuścił szpital i udał się na wojnę z Turkami: najpierw do Dalmacji (1571), potem nawet do Tunisu (1571-1574). Kiedy w grze w karty przegrał uzbierany kapitał, udał się do Manfredodi, do klasztoru kapucynów, jako pracownik fizyczny. Tam przeżył nawrócenie. 2 lutego 1575 r. postanowił pozostać na zawsze w zakonie, który mu udzielił dachu nad głową. Niestety, rana ponownie się otworzyła i tak dalece zaczęła mu dokuczać, że musiał powrócić do szpitala w Rzymie. Tu przebywał 4 lata. W czasie choroby z niezwykłym poświęceniem oddawał się posłudze nieuleczalnie chorym. Kiedy zaś rana jako tako się zagoiła, Kamil powrócił do kapucynów. Po pewnym czasie rana ponownie się odnowiła; Kamil zrozumiał, że jego miejsce nie jest u kapucynów.

Powrócił więc do Rzymu, gdzie w Kolegium Rzymskim odbył studia teologiczne. Po ich ukończeniu przyjął święcenia kapłańskie (1584). W tym samym roku w uroczystość Niepokalanego Poczęcia NMP w kościółku Matki Bożej Cudownej z kilkoma towarzyszami, których w czasie studiów zdołał pozyskać dla swoich planów, wdział habit nowej rodziny zakonnej i złożył trzy śluby proste: ubóstwa, czystości i posłuszeństwa, z dodaniem ślubu czwartego: oddania się bez reszty posłudze chorym. Wszyscy udali się do szpitala Świętego Ducha, gdzie pod kierunkiem Kamila przez 28 lat spełniali tę samarytańską posługę.

8 marca 1586 r. Kamil otrzymał od papieża Sykstusa V zatwierdzenie nowej rodziny zakonnej: Towarzystwa Sług Chorych. Tego samego roku papież zezwolił na noszenie osobnego habitu Kleryków Regularnych, koloru czarnego z czerwonym krzyżem na piersi. 8 grudnia 1591 r. Kamil wraz z 25 towarzyszami złożył śluby uroczyste z dodaniem ślubu czwartego: "wiecznej obecności ciałem i duszą przy chorych, nawet zarażonych". Dzieło zaczęło wydawać owoce. Liczba członków zakonu rosła, powstawały też nowe placówki: w Neapolu, Mediolanie, Genui, Florencji, Mantui, Bolonii, Chieti, Viterbo, Mesynie i Palermo. Kamil napisał ustawy dla nowego zakonu, a także szczegółowy regulamin i wskazania, jak należy zajmować się chorymi. Są one najpiękniejszym świadectwem miłości chrześcijańskiej. Za życia Kamila jego duchowi synowie otworzyli 65 własnych szpitali. W tym samym czasie ponad 100 kamilianów zmarło wskutek zarażenia od chorych, którym służyli.

Kamil zmarł 14 lipca 1614 r. w domu macierzystym swojego zakonu w Rzymie. Jego ciało spoczywa dotąd w kościele przy centralnym domu w kaplicy Najświętszego Sakramentu. Pan Bóg obdarzył Kamila darem kontemplacji, proroctwa oraz cudów za życia i po śmierci. Do chwały świętych wyniósł go papież Benedykt XIV w 1746 roku. Papież Leon XIII ogłosił Kamila de Lellis wraz ze św. Janem Bożym patronem szpitali i chorych (1886), papież Pius XI oddał mu także patronat nad służbą zdrowia - pielęgniarzami i pielęgniarkami (1930).

W ikonografii św. Kamil przedstawiany jest w sutannie, na której widnieje czerwony krzyż. Jego atrybutami są: anioł, krzyż, księga, różaniec.